Pałac Królewski Almudaina, położony na nabrzeżu obok katedry, jest najstarszym budynkiem na Majorce. Jego mury wciąż pamiętają pierwszą fortyfikację Rzymian, wzniesioną w tym miejscu w 123 roku p.n.e. W okresie arabskim (połowa X w.) na miejscu rzymskich ruin zbudowano cytadelę - rezydencję Valiego lub władcy Saracenów, zwaną w czasie rekonkwisty "Zuda". Po zdobyciu Majorki przez koronę aragońską twierdza została odbudowana na rozkaz króla Jaime II. Po zaproponowaniu projektu Pałacu Królewskiego w Perpignan jako modelu, Jaime II powierza pracę architektowi Pere Salva. W procesie odbudowy, który rozpoczął się w 1281 roku i trwał do 1343 roku, muzułmański pałac zyskał cztery blanki, portyk i elegancką kolumnadę na fasadzie od strony morza. Z boku dostawiono do niej potężną parterową Salę Tronową z wysokimi gotyckimi sklepieniami. W 1310 roku wzniesiono Kaplicę Główną. W połowie XVI wieku po zawaleniu się sklepienia Sali Tronowej podczas remontu podzielono ją na dwie kondygnacje.
W wystroju kompleksu pałacowego znajdują się starożytne obrazy, meble, kominki, dywany flamandzkie z XVI i XVII wieku oraz akcesoria wojskowe. W jednej z sal zachowały się freski z XIV wieku.

Obecnie pałac objęty jest patronatem Fundacji Skarbu Narodowego i jest oficjalną letnią rezydencją rodziny królewskiej. W jednym z budynków kompleksu mieści się komenda wojskowa Balearów. Większość lokali jest ogólnodostępna.