Wieża Belen została wzniesiona w 1521 roku na małej wyspie na rzece Tag na cześć odkrycia przez podróżnika Vasco da Gamy morskiej drogi do Indii. Z biegiem czasu bieg rzeki się zmienił i teraz wieża stoi na brzegu.
Twórczość architekta Francisco de Arruda harmonijnie łączy elementy stylu mauretańskiego i gotyckiego. Każda strona wieży ozdobiona jest znakami królewskimi wyrytymi na ścianach - sznurami owiniętymi wokół budynku, węzłami morskimi i wizerunkami zwierząt. Z trzech stron znajdują się balkony z tarczami herbowymi króla Manuela I. Wewnątrz wieży wystawione są zabytkowe meble, w tym XVI-wieczny tron. W swojej długiej historii budynek służył na przemian jako fort, magazyn prochowy, więzienie i służby celne.
W 1983 roku UNESCO ogłosiło wieżę Belém miejscem światowego dziedzictwa kulturowego. Wieża jest otwarta dla publiczności codziennie z wyjątkiem poniedziałków i świąt.