Frankfurckie Muzeum Historyczne znajduje się w centrum miasta w XII-wiecznym kompleksie pałacowym Saalhof, składającym się z pięciu zrekonstruowanych zabytkowych budynków oraz w nowoczesnym pawilonie w trakcie budowy. Jest wyjątkowy pod względem liczby i zawartości eksponatów opowiadających o historii i kulturze Frankfurtu, w tym: 290 000 fotografii; 3200 obrazów; 76 000 rysunków, rycin, map, pocztówek; broń z XIII-XVIII wieku; zbiór XVIII-wiecznych szafek; instrumenty muzyczne z XVII wieku; wyjątkowa kolekcja zabawek dla dzieci; rzeźby, ubiory, numizmaty.
Ozdobą muzeum jest kula ziemska wykonana w 1515 roku przez Johanna Schönera, przedstawiająca nowy kontynent odkryty w 1492 roku - Amerykę. Jednym z najpopularniejszych eksponatów jest zestaw trzech modeli miast przedstawiający śródmieście Frankfurtu w średniowieczu, po bombardowaniach w 1944 roku i po odbudowie w 1954 roku.